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3、grbl源码下载（运动控制器7：TIM2如何中断控制步进脉冲）
windows远程桌面连接(win远程桌面)
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Windows系统提供的远程桌面功能，可以方便地将网络中的两台电脑连接起来，然后通过远程桌面连接工具进行远程操作，极大地方便了不同地域之间电脑的控制需求。
那么，Windows是如何设置和连接远程桌面的呢戴尔笔记本怎么样啊(w380)？本文以搭载Windows专业版SP系统的华硕KID笔记本为例，介绍了在win下设置和连接远程桌面的详细方法。
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前期游戏建议：主T：钢铁侠输出：绿箭（罗宾汉副T：地狱骑士（有送的美国队长听说还行，个人不喜欢大新手使用…Ps：非RMB玩家钢铁侠：主要各种抗！前提容易赚到碎片和免费赠送的卡！主推！绿箭（罗宾汉：前提无脑各种输出，碎片主卡无脑各种赠送，后期因单体输出不给力就不解释了！地狱骑士：副T因无脑复活技能因此前提雄起，但因碎片和卡比较少后期不建议了中期游戏建议：主T:绿巨人输出：悟空斑爷游助（大橙卡Ps：人品好的人再次输出：弩哥刀女艾蕾莎飞影（大紫卡Ps:人品比较差，非RMB副T：没什麽好建议最好放个能复活的比如安迪钢铁地狱骑士伯爵app为您解答公众微信号：江苏名通添加关注即有礼包相送
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我没看过第一部，我从第二部开始说起走。首先，悟空使用三倍界王拳，布尔玛的显示器告诉我们爆表时.我们就估计为.赛亚人残血复活为五倍，.到了那美克星，悟空修炼后为.又一次起死回生为三百万。【现在撇开悟空不说，弗利沙在第二阶段放话说他现在战斗力过百万，我们估计为一百五十万。比克比他强个十万左右。在弗利沙第三阶后他有第二阶的一两倍，约为三百万。第四阶段大概有两千万。】接下来悟空被他吊打了好一会儿，又被二十倍界王拳撑坏了身体。还被元气弹震了一下。变成super赛亚人【动漫是这样叫的，我也很奇怪日本人没超级这个词吗？】是正常的倍左右，他重伤之下能发挥一半倍。约为两千万战斗力，那巅峰时四千万。人造人时，悟空有修炼三年。算六千万，十七十八号就有一个亿了。超越超级赛亚人就能有两三亿，算三亿。那超级赛亚人二就有二十亿战斗力【不是我瞎估，沙鲁哪一集你们自己也看了。沙鲁完全体吊打贝吉塔。又是一次起死回生，翻了五倍还被悟饭打死】超二巅峰我敢说有五十亿，接下来大突破一次。超三，超三和超二差别之大不说了。算两百亿。【悟空最牛是超级赛亚人之神】超三被比鲁斯一只手打昏，比鲁斯七成实力又打过超级赛亚人之神。我们算比鲁斯五千亿，那悟空就是三千亿。【最后我说一句，达尔刚来地球就能毁灭地球。为毛后期弗利沙连个那美克星都炸的半吊起，难道他那一击
还没达尔牛逼？我可以很负责任的说，这绝对靠谱【我在贴吧发不出去，在这儿来发一下。你就当作科普知识了戴尔笔记本怎么样啊(w380)。
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w380grbl源码下载（运动控制器：TIM如何中断控制步进脉冲
运动控制器：TIM如何中断控制步进脉冲
定时器的中断服务程序定义在?stepper.c中,而定时器的初始化则定义在函数st_init中.STEPPER.C是直接驱动步进电机的程序，在文件中，首先申明了一个步进电机的结构体，如下：typedefstruct{?//使用BRESENHAM算法?int_tcounter_x,????//绘制直线的XYZ参数?????counter_y,?????counter_z;?uint_tevent_count;?uint_tstep_events_pleted;?//完成此运动需要的步数量//下面用于梯形的产生?uint_tcycles_per_step_event;????uint_ttrapezoid_tick_cycle_counter;??????????????????????uint_ttrapezoid_adjusted_rate;????uint_tmin_safe_rate;}stepper_t;此结构体用于TIM的中断函数中，具体TIM如何用，需要怎么样的配置，在移植的时候很关键，下一篇再解读。TIM定义了一个静态参数statiharpin_h=;主要循环的结构如下;if((TIM-》SR&x)!=)//如果确实有中断发生，则清除标志和初始值清零。{TIM-》SR&=~(《《);????????TIM-》T=;if(pin_h==){pin_h++;……}?//这里是计算的重头戏，没怎么看懂elseif(pin_h!=){OutputControl((STEPPING_PORT&~DIRECTION_MASK)|(out_bits&DIRECTION_MASK));OutputControl((STEPPING_PORT&~STEP_MASK)|out_bits);?pin_h=;}函数主要执行的是，从计数器从开始，但是下一个溢出点是通过中间这块的计算来得到的。源码GRBL还进行了脉宽的设置，也就是说用到了两个定时器，但是我们这里只用到了TIM.TIM的初始化设置如下：R-》APBENR|=R_APBENR_TIMEN;//enableclockforTIMTIM-》PSC=;??????????????//setprescalerTIM-》ARR=;?//setauto-reloadTIM-》CR=;???戴尔笔记本怎么样啊(w380)???????????//resetmandregisterTIM-》CR=;??????????????//resetmandregisterTIM-》DIER=(《《);???????????//UpdateinterruptenabledTIM-》CR|=(《《);???????????//EnableTimerNVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=TIM_IRQn;??//选择定时器中断线NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=;//抢占优先级为NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=;//响应优先级为NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;//使能中断通道NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);黑体加粗部分，我们主要计算的就是下一个重新加载的值，我们可以看到，在下面的函数里面，对ARR进行了重新设置。TIM-》PSC=prescaler;//setprescalerTIM-》ARR=ceiling;函数本体为：config_step_timer，通过入口函数cycle来设置ceiling的值。继续往上一级调用函数查找，发现steps_per_minute值是通过cycles_per_step_event来获得的，上文中介绍到过这个参数，它是stepper_t结构体中的一个参数，调用此参数的函数在定时器TIM的中断服务程序中被调用：TIM中断服务对重载值进行了设置这样，普通定时器TIM开启以后，以初始化的ARR进行中断，中断完成以后，只需要设置ARR，而ARR的设置经过了一系列的复杂计算，具体如何实现，我们下篇再进行解读。定时器处理完ARR后，将引脚进行设置输出，从而输出脉冲。这样，我们在移植程序时，只需要设置TIM的初始化部分就可以了。
怎么自己编写和GrblController类似的软件
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